啊？你确定你说的是多米诺骨牌。
没错，多米诺骨牌是用来打牌的！不是用来团建的时候一堆人坐在那按照地上的线一摆摆半天还要被手贱又爱摆的同事拉满你的血压的！
告诉你们一个好消息，那其实多米诺骨牌艺术家也不喜欢。
油管三百粉多米诺骨牌youtuber现身说法：
“这真不是人受的事。”另一位youtuber马克·罗伯如是评价。
而今天马克来到Lily Hevesh的面前，就是要当她的救世主的！
为什么呢，因为他做了一台多米诺骨牌图案打印机！
这台机器人可以在两小时里排列9000多张多米诺骨牌，并且在实际制作中，可以通过编程来设置各种颜色的位置和比例，就像打印机一样只需要预先设计好图案，然后就看机器人开始表演就行了，解放双手从我做起，再也不用怕设计一时爽，摆牌地上躺了。
嗯，脑子已经明白了！
虽然手还没明白，但是这不影响我觉得“就这？工业流水线上的分拣机器人罢了。”
还真能！
这款机器人的的控制软件由独立于谷歌自动驾驶汽车开发部门的 Waymo 旗下的Alex Baucom负责，并且把整个开发记录分享在了网络上。
不看不知道，这个机器人开发的过程中居然有这么多困难。
马克在19年一次学术演讲时，有人问马克有没有他一直想做但一直没能做的项目。马克说他有一个机器人的想法，可以在一夜之间在体育馆里架起成吨的多米诺骨牌。他曾尝试过一些小型原型，但很遗憾没有成果。
然后马克表示，如果观众中有任何人知道如何做这样的事情，请与他取得联系。
其中主要挑战就是localization（花哨的机器人术语，意思是“确保机器人知道它在哪里”）。机器人需要将多米诺骨牌放置得足够近，以便它们可以相互撞倒，但又不能太近以至于将已经放置的多米诺骨牌撞倒。
这意味着机器人需要极其准确地知道其位置。这种准确的定位还必须非常可靠，因为即使是一个错误也可能导致机器人将所有多米诺骨牌都推倒。
团队最初的想法之一是尝试使用超声波传感器测量多米诺骨牌相对于机器人的位置，而这项尝试后来因为各种问题而被放弃了。
随后他们引入了全向轮，结果又遇到了轮子材料和小型轮子的动力问题。
甚至连行动的速度和轨迹都要专门设计算法来控制，因为他们发现，哪怕不碰到骨牌，只要在旁边走的够快，也有可能因为地面振动导致骨牌倒地。
在失败了数百次，开发整整两年后，他们才获得了如今这款能正常运行的全自动多米诺骨牌排列机器人。感兴趣的人可以去baucomrobotics的domino-robot-posts阅读Alex Baucom的开发日志，技术系列和算法讨论都在里面。
有些时候，看起来很简单的东西，背后是一线实操工程师都要折腾很久的技术难题，只能说多米诺不愧是多少人的噩梦，哪怕是机器人都不是那么容易摆它的。
